"Hard munchables", según la explicación de lorena2, puede ser un alimento o no, pero es esencialmente para explorar. En la referencia de Lorena dice que, de ser una zanahoria o algo comestible, debe sujetarse por la punta y retirarlo si se ve que se va a romper.
Lo traduciría como "algo" y no "alimento", especialmente en este contexto.
Tal vez, incluso, aclararía: mordedores, cucharas ya que el texto especifica que es para explorar en la boca y no comer ni tragar. Ni siquiere pondría masticar, aunque es la traducción más literal en inglés porque en español, uno pensaría en deshacerlo y tragarlo y aqui se trata de morder y jugar en la boca.